Navigáció és irányítás

Az automatizált irányítású járművek (AGV-k) egyre nagyobb mértékben felelnek az áruszállításért a raktári és termelési logisztikában. Ennek során igen precízen, pontról pontra kell őket navigálni. A Pulse Ranging Technology (PRT) technológiát alkalmazó R2000 sorozatú LiDAR érzékelő a világ vezető megoldása a pontos navigáció érdekében; 360°-os látószöget kínál, osztályában a legnagyobb szögfelbontással. Ezért rendkívül pontos mérési eredményeket szolgáltatnak az abszolút pozíció meghatározásához.

A logisztikai központokban minden csomagot külön-külön vesznek le az állványról, amelyeket aztán egy kocsiba raknak. A megtöltött kocsit ezután egy alkalmazott tolja vagy húzza a rakodóállomásra, ami időigényes és jelentős fizikai erőt igényel. Itt automatikus irányítású járműveket használnak, amelyek követik a raktári dolgozót, így növelve a hatékonyságot és a kényelmesebb munkavégzést. Az R2000 sorozatú kétdimenziós LiDAR érzékelő 360°-os szögben figyeli a kocsi környezetét, és érzékeli a haladás irányát a megbízható követés érdekében.

Az automatizált gyártósorokon az AGV-ket a funkcionális biztonság követelményeinek megfelelően kell pozicionálni. A safePGV pozicionáló rendszerbiztonságos abszolút pozicionálást tesz lehetővé az SIL 3/PL e szabványnak megfelelően, csupán egyetlen érzékelővel. Robusztus fém kódsávok állnak rendelkezésre a sor nagy mechanikus terhelésnek kitett szakaszaihoz.

A kisméretű AGV-kkel történő konténerszállításkor döntő fontosságú a nagy áteresztőképesség. Ez csak akkor érhető el, ha a botok útvonalait a lehető legtökéletesebben koordinálják és valós időben ellenőrzik. A Position Guided Vision (PGV) pozicionáló rendszer rögzíti a robotok pozícióadatait, lehetővé téve a nagy sebességű szállítást. Ebből a célból a bot aljára szerelt olvasóeszköz érzékeli a földön lévő adatmátrix-címkéket, és továbbítja a kapott pozícióadatokat a vezérlőnek.

A LiDAR érzékelőket a haladási irányban lévő biztonsági mező figyelésére használják a sávirányított automatikus irányítású járművekben (AGV-k). Annak érdekében, hogy ezt a mezőt meghatározott pontokon (például átjárókon) az adott helyzethez lehessen igazítani, fontos a jármű helyzetének megbízható meghatározása. Ebben az összefüggésben a bizonyos pontokon talajba ágyazott RFID-címkék pontos abszolút pozícióadatokat szolgáltatnak, amelyek referenciapontként szolgálnak. Ezek az adatok az AGV-re szerelt IQT1-FP-R4-V1 típusú kompakt RFID olvasó/író készülékkel megbízhatóan rögzíthetők.

A Staudinger GmbH Automatisierungstechnik automatizált vezérlőrendszerét sikeresen alkalmazzák egy jól ismert bajor autógyártó tengelyszerelő részlegén. A nagy teljesítményű PGV pozicionáló rendszer megbízható nyomvonal-irányítást biztosít. A biztonság szempontjából fontos területeken a Pepperl+Fuchs safePGV pozicionáló rendszerét és a SIL 2/PL d tanúsítvánnyal rendelkező induktív biztonsági érzékelőit is használják.

Az NSB és az NSN sorozatú induktív biztonsági érzékelők megbízhatóan navigálják az AGV-ket még a nagyon alacsony hőmérsékletű hűtőhelyiségekben vagy zord időjárási körülmények között kültéri területeken is. Megfelelnek a PL d és SIL 2 funkcionális biztonsági követelményeinek, és pontos adatokat szolgáltatnak az irányérzékeléshez. A kiterjesztett hőmérséklet-tartományú, magas szintű védelemmel rendelkező változatok zord környezeti körülmények között is használhatók.

Az automatizált járművek navigációjában az optikai érzékelők végzik a térben történő tájékozódás feladatát. A saját pozíciójuk pontos meghatározásához az AGV-knek további adatokra van szükségük menet közben. Ehhez a feladathoz két mérőrendszert kombinálnak: egy inkrementális forgó jeladót és egy kétdimenziós LiDAR érzékelőt. Az ENI58IL, TVI40 vagy MNI sorozatú inkrementális forgó jeladók a kerekekre vannak szerelve, és olyan relatív mozgási információkat szolgáltatnak, amelyek a kétdimenziós LiDAR érzékelő abszolút pozícióinformációjával kombinálva pontos helyzetmeghatározást eredményeznek.

Az AGV-k mindenkori, akár kanyarodás vagy kitérő manőverezés közbeni helyzetének pontos meghatározásához az F99 inerciális mérőrendszert használják az optikai érzékelők mellett. A dinamikus pozíció-meghatározáshoz dőlésszöggel kapcsolatos, gyorsulási és forgásisebesség-értékeket biztosít. Lehetővé teszi az AGV-k pontos navigálását, valamint az anyagmozgatás során a különböző állomások és a folyamathelyszínek közötti zökkenőmentes pozicionálási folyamatokat.