环境感知

为了避免发生碰撞，AGV必须可靠地检测其环境中物体的距离和轮廓。为此，通过 SmartRunner Explorer 3D 视觉传感器生成高分辨率 的3D点云。这些构成了三维地图的基础，控制器从中确定一条可以避免发生碰撞的路线。

Safe use of heavy-duty AGVs in outdoor areas places special demands on sensor technology. The dimensions of the vehicles and the associated large monitoring area must be taken into account, as well as weather influences. Radar sensors from Pepperl+Fuchs are ideally suited for this task, as they are not very susceptible to interferences caused by rain, fog, wind or dust while at the same time offering a detection range of more than 25 meters.

在订单拣选操作过程中，机器人等小型车辆通过物流中心运输所需的货架。R2300 3-D LiDAR 传感器为这些自动运输车辆提供导航支持，并提供可靠的防撞保护。具备高精度的角分辨率，提供精确的环境检测，帮助AGV能够将货架抬起并安全地从仓库运输至拣选站。

自动驾驶清洁机器人通常用于办公楼和购物中心。清洁机器人必须自动检测障碍物并规避。采用光学传感器很难检测玻璃门和玻璃墙等透明障碍物。因此，可以采用 30GM 系列 或 L2 系列超声波传感器实现可靠检测，不受障碍物的光学特性影响，也不受污垢、环境和天气条件等影响。

使用自动叉车等AGV运输物料时，为确保工作人员免受各个行进方向的碰撞，车辆必须根据 ISO 13849-1 Cat.3 / PL d 标准提供安全保护。USi-safety 作为获得此安全认证的超声波传感器系统，能够对三维空间进行可靠监控。

在化工行业中，可以使用相应的大型自动导引车（AGV），装载长达20米的油罐车，在现场周围进行移动。然而，这么长的油罐车在转弯时需要相应足够大的半径。因此，必须特别监控AGV的侧面区域，避免在转弯时与人员或物体发生碰撞。为此，将多个 USi-safety 超声波传感器分布安装在车辆的两侧，检测所指定的安全区域内的所有障碍物。超声波传感器系统对环境条件不敏感，因此也适用于各种严苛天气条件下的户外应用。