Precyzyjne dane położenia i pomiar prędkości pojazdów AGV

W logistyce produkcyjnej i magazynowej pojazdy sterowane automatycznie (AGV) i autonomiczne roboty mobilne (AMR) wykonują różne zadania transportowe. Aby zapewnić płynną realizację procesów, wymagana jest precyzyjna nawigacja takich autonomicznych urządzeń. W tym przypadku procedury odometryczne — pomiar obrotów koła lub poszczególnych kroków — dostarczają ważnych danych do określenia położenia. Informacje te są szczególnie ważne podczas pokonywania zakrętów i manewrów omijających. 

Operacje transportowe powinny być przeprowadzane tak szybko, jak to możliwe, przy czym należy zadbać o to, aby maszyny docierały w niezawodny sposób do odpowiednich punktów docelowych. Ponieważ mogą pojawić się przeszkody, a samo otoczenie często podlega ciągłym zmianom, podczas podróży wyznaczoną trasą transportową wymagana jest duża elastyczność i krótki czas reakcji. Pojazdy i roboty muszą być zgodne ze specyfikacjami sterownika podczas jazdy na wprost oraz podczas pokonywania zakrętów. Czujniki muszą automatycznie monitorować położenie pojazdu, aby zapewnić dokładne dane o położeniu przez cały czas.

Mimo że czujniki optyczne określają orientację przestrzenną, pojazdy autonomiczne wymagają dodatkowych danych, aby precyzyjnie określić swoją pozycję. W celu poprawy określania położenia można połączyć dwa systemy pomiarowe, na przykład enkoder obrotowy i skaner laserowy 2-D. W celu niezawodnej kompensacji tolerancji i odchyleń pomiarowych na kołach pojazdu zamontowanoenkodery obrotowe serii ENI58IL, TVI40 lub MNI. Dokładne dane dotyczące położenia można uzyskać na podstawie precyzyjnego pomiaru prędkości obrotowej. Urządzenia ENI58IL mają wysoką rozdzielczość (do 5000 impulsów). Seria TVI40 jest wyjątkowo kompaktowa i ekonomiczna. Seria MNI umożliwia bezkontaktowe i niezależne od orientacji wykrywanie za pomocą skanowania magnetycznego. Urządzenia są bardzo kompaktowe i mogą osiągnąć do 327 680 impulsów. 

Dane techniczne

ENI58IL

• Skanowanie optyczne
• Prędkość obrotowa do 12 000 obr./min
• Rozdzielczość do 5000 impulsów
• Zakres temperatur: –40°C … +85°C
• Stopień ochrony: IP65, IP67
• Odporność na wstrząsy/drgania: 300 g/30 g
• Interfejs: push-pull lub RS-422, uniwersalny sterownik prądowy

TVI40

• Skanowanie optyczne
• Prędkość obrotowa do 6000 obr./min
• Rozdzielczość do 1024 impulsów
• Zakres temperatur: –10°C … +70°C
• Stopień ochrony: IP54
• Maks. obciążenie wałka: osiowe 20 N, promieniowe 30 N
• Interfejs: push-pull lub RS-422

MNI

• Skanowania magnetyczne, bezkontaktowe
• Prędkość obrotowa do 30 000 obr./min
• Rozdzielczość do 327 680 impulsów
• Zakres temperatur: –40°C … +100°C
• Stopień ochrony: do IP68
• Interfejsy: push-pull lub RS-422

Kontrola prędkości na podstawie prędkości toczenia kół jest znacznie dokładniejsza niż przy użyciu skanera laserowego lub czujnika przyspieszenia. Im większa dokładność określania prędkości toczenia, tym większa dokładność obliczania prędkości pojazdu i przebytej odległości. Urządzenia te niezawodnie dostarczają bardzo dokładnych zmierzonych wartości; rozdzielczość można wybrać zgodnie z odpowiednimi wymaganiami. Niewielkie rozmiary umożliwiają łatwą integrację. Integracja urządzeń ze sterownikami jest również łatwa, ponieważ pomiędzy czujnikiem a kontrolerem nie jest wymagany żaden złożony protokół.

• Czujniki, które precyzyjnie monitorują dane dotyczące położenia
• Bardzo dokładny pomiar prędkości
• Wytrzymałe urządzenia o wysokim stopniu ochrony do użytku na zewnątrz i w trudnych warunkach
• Kompaktowa konstrukcja umożliwia elastyczną integrację z aplikacją
• Prosta integracja w sterowniku bez złożonego protokołu