Nawigacja i prowadzenie

Zautomatyzowane pojazdy sterowane (AGV) coraz częściej przejmują transport towarów w logistyce magazynowej i produkcyjnej. Przy tym muszą być prowadzone od punktu do punktu z dużą dokładnością. Wykorzystywane do tych zadań czujniki LiDAR serii R2000 z technologią PRT (Pulse Ranging Technology) są wiodącym na świecie rozwiązaniem w zakresie precyzyjnej nawigacji i oferują widok 360° z największą rozdzielczością kątową w swojej klasie. Dzięki temu wykonują bardzo dokładne pomiary w celu określenia pozycji absolutnej.

W centrach logistycznych każde z opakowań jest indywidualnie pobierane z regału i ładowane do wózka. Załadowany wózek jest następnie pchany lub ciągnięty przez pracownika do stacji rozładunkowej, co jest czasochłonne i wymaga dużej siły. Wykorzystuje się tutaj zautomatyzowane pojazdy sterowane, które podążają za pracownikiem magazynu, zwiększając wydajność i wygodę. Czujnik 2-D LiDAR serii R2000 mierzy otoczenie wózka pod kątem 360° i wykrywa kierunek jazdy, aby niezawodnie podążać za pracownikiem.

W zautomatyzowanych liniach produkcyjnych pozycjonowanie pojazdów AGV musi spełniać wymogi bezpieczeństwa funkcjonalnego. System pozycjonowania safePGV umożliwia bezpieczne pozycjonowanie bezwzględne zgodnie z normą SIL 3/ PL e z wykorzystaniem tylko jednego czujnika. Wytrzymałe metalowe paski kodowe są dostępne dla odcinków linii, które są narażone na duże naprężenia mechaniczne.

Podczas transportu kontenerów przez małe pojazdy AGV, kluczowa jest wysoka przepustowość. Można ją osiągnąć tylko wtedy, gdy trasy botów są jak najlepiej skoordynowane i monitorowane w czasie rzeczywistym. System pozycjonowania Position Guided Vision (PGV) przechwytuje dane o pozycji botów, umożliwiając transport z dużą prędkością. W tym celu urządzenie odczytujące zamontowane na spodzie bota wykrywa znaczniki Data Matrix na podłożu i przekazuje uzyskane z nich dane o pozycji do sterownika.

Czujniki LiDAR są stosowane w zautomatyzowanych pojazdach sterowanych po pasie ruchu (AGV) do monitorowania pola bezpieczeństwa w kierunku jazdy. W celu dostosowania tego pola do sytuacji w określonych punktach, takich jak bramy, należy niezawodnie określić pozycję pojazdu. W tym kontekście, tagi RFID wbudowane w podłoże w określonych punktach dostarczają precyzyjnych danych o pozycji absolutnej, które służą jako punkty odniesienia. Są one niezawodnie rejestrowane przez kompaktowe urządzenie do odczytu/zapisu RFID typu IQT1-FP-R4-V1 zamontowane na AGV.

Automatyczny system prowadzenia firmy Staudinger GmbH Automatisierungstechnik jest z powodzeniem stosowany w konstrukcji osi znanego bawarskiego producenta samochodów. W tym przypadku wydajny system pozycjonowania PGV zapewnia niezawodne prowadzenie po torze. W obszarach istotnych dla bezpieczeństwa stosuje się również system pozycjonowania safePGV i indukcyjne czujniki bezpieczeństwa z certyfikatem SIL 2/PL d firmy Pepperl+Fuchs.

Indukcyjne czujniki bezpieczeństwa serii NSB i NSN służą do niezawodnego nawigowania pojazdami AGV nawet w chłodniach o bardzo niskich temperaturach lub na terenach zewnętrznych o trudnych warunkach pogodowych. Spełniają wymagania bezpieczeństwa funkcjonalnego PL d i SIL 2 i dostarczają dokładnych danych do wykrywania kierunku. Warianty o rozszerzonym zakresie temperatur i wysokim stopniu ochrony umożliwiają stosowanie w trudnych warunkach.

W nawigacji pojazdów zautomatyzowanych czujniki optyczne przejmują zadanie orientacji w przestrzeni. W celu precyzyjnego określenia własnej pozycji, pojazdy AGV potrzebują dodatkowych danych podczas jazdy. Do tego zadania łączone są dwa systemy pomiarowe: inkrementalny enkoder obrotowy i czujnik 2-D LiDAR. Przyrostowe enkodery obrotowe serii ENI58IL, TVI40 lub MNI są montowane na kołach i dostarczają informacji o ruchu względnym, które są zestawiane z informacjami dotyczącymi pozycji bezwzględnej z czujnika 2-D LiDAR w celu precyzyjnego określenia pozycji.

W celu dokładnego określenia pozycji pojazdów AGV przez cały czas, nawet podczas pokonywania zakrętów i manewrów wymijających, oprócz czujników optycznych stosowany jest inercyjny system pomiarowy F99. Dostarcza on wartości nachylenia, przyspieszenia i prędkości obrotu dla dynamicznego określania pozycji. Umożliwia to precyzyjną nawigację pojazdów AGV i płynne procesy pozycjonowania pomiędzy różnymi stacjami i miejscami przetwarzania podczas obsługi materiałów.